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电机函数是电机正常的标准 |
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| 电机函数是电机正常的标准 |
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一个很高频率的方波时，我们需要先从一个较低频率逐渐向一个高的频率增加。问题探讨到这里的时候我们不禁要问，我们在控制的过程中又是要按一个怎样的方法将步进电机的频率逐次增加。
参照了资料上所给的一次启动上升曲线Y=aX+b（a为一次曲线系数，b为电机的起始频率，Y为对应频率，X为时间）以及以e为底的指数曲线f(t)=C(1-[e的（-t/a）次方])(C为步进电机运行的最大频率，a是决定升降快慢的时间常数)。在找到频率与时间的关系后，这时我又发现新的问题，怎样将时间这个变量与单片机相联系。经过思考，发现所给脉冲个数就是使其相联系的量，也就是说，在程序上只要我们能算出在某个频率下执行几个周期后，变到下一个周期上。（由于单片机自身的运行周期特点以及电机自身的特点，我们在输出频率时，我们只能取几个离散的点）N=t/T(N为在某种频率下所要运行的周期个数，t为在某种频率下所要运行的时间，对应频率的时间1/f)
关于电机函数具体的取值计算见工作表一次函数、指数函数我将通过一次曲线和指数曲线所得到的数组分别通过程序进行尝试，神奇的发现一次曲线启动所用的时间长，但是停止所用时间短。而对于指数曲线恰恰相反，启动时间短，停止时间长。在这种情况下，我有考虑到我们所需要尽快将电机启动停止所以我启动时选用指数函数的周期个数数组，停止时选用一次函数的周期个数数组。
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